Dalla consultazione di antichi documenti e a giudicare da impianto e tipologia del vecchio nucleo abitativo, la nascita del paese non risalirebbe a prima del secolo XIII, gli stessi documenti parlano comunque di un castello preesistente.

La presenza dell'uomo sugli ampi pascoli della zona, collegata agli allevamenti di ovini ed alla transumanza, risalirebbe all'età del Bronzo medio, epoca del fiorire della cultura appenninica; presenza, quella dell'uomo pastore, che ha causato l'inesorabile distruzione della faggeta che ricopriva interamente la zona.

Un ritrovamento di frammenti di terracotta di età romana presso la Fonte di Cànatra in un punto adatto ad un insediamento umano porta indietro nei secoli la data della prima colonizzazione di questi luoghi.

Il paese, ha avuto due nomi prima del precedente, Castello dei Senari e Castel di Monte Precino, il nome attuale, Castelluccio, era già utilizzato nel 1518.

Se non è evidente il significato del primo nome, può essere invece collegato al termine "presa" con il significato di prato, pezzo di terreno, oppure ad "apricus", soleggiato, esposto al sole, il secondo.

Castelluccio, considerando la sua posizione strategica, nacque come presidio dei confini comunali e per controllare i pascoli di Norcia; ancora oggi, il paese sorge al confine con i comuni di Castel Sant'Angelo sul Nera a nord e quello di Arquata del Tronto a sud.

I castellucciani quindi avevano un ruolo preponderante nella lotta contro le pretese territoriali di Visso (soprattutto riguardanti il Pian Perduto, alias Piano di Cànatra o più tardi anche Piano di Visso che stando ai documenti, nel 1276 apparteneva a Norcia, come fu ancora per altri decenni) e godevano di terre, franchigie e privilegi comunali se mantenevano continuamente la residenza al Castello.

Nel 1276 almeno una trentina di famiglie andarono ad integrare la popolazione del Castello dei Senari, da quel momento comincia ad affermarsi il nome di Castel di Monte Precino, l'abitato si sviluppò sulla sommità rocciosa della collina.

La parte più alta, denominata cassero, ospitava un edificio, punto di estrema resistenza, ricco di armi e vettovaglie. A semicerchi concentrici, le case si allinearono sul versante sud lasciando scoperto, per le avverse condizioni meteorologiche, quello a nord.

Si ha notizia di un massiccio intervento di restauro ed ampliamento delle mura nel 1423 probabilmente per riparare i danni causati dalla guerra tra Norcia e Camerino, per cui Castelluccio, svolse probabilmente un ruolo non marginale.

E' del 1346 la ben nota divisione della montagna, 16 divisori o terminatori, scelti nel ceto nobile e popolare di Norcia, ebbero mandato di ripartire prati, boschi, pascoli e coltivi della zona.

Ciascun nucleo familiare iscritto nel libro dei focolari ebbe una parte, che gli veniva attribuita, utilizzando termini giuridici, in usufrutto a vita, in quanto la parte assegnata (presella) tornava alla comunità in caso di cancellazione del focolare.

A partire però dal XVI secolo, Norcia cominciò a prevaricare sempre di più i diritti del contado impadronendosi a poco a poco del territorio assegnato nel 1346.

Aspre battaglie alternate a tregue più o meno lunghe, fecero da cornice alla vicenda dell'assegnazione del Pian Perduto, tra queste vicende la più famosa è la "Battaglia del Pian Perduto" del 20 luglio 1522, scontro tra Norcini e Vissani intorno al quale fiorirono racconti e leggende più o meno fantasiosi.

In quel frangente Norcia ebbe la peggio, questa vicenda sicuramente passò alla storia proprio perché Norcia malgrado fosse molto più potente, dovette soccombere. Comunque fino al XVI secolo si assistette ancora a numerose dispute tra le parti (CORDELLA e LOLLINI, 1988).