Il piccolo centro sorge a destra del corso del Rio Arno, alle falde settentrionali del massiccio del Gran Sasso d'Italia, al riparo dei roccioni calcarei che delimitano in basso la località di Prati di Tivo, verde declivio morenico che si eleva verso il Corno Piccolo e il Corno Grande della cima più alta dell'Appennino centrale. Il suo territorio comunale rientra nell'ambito di competenza della Comunità montana del Gran Sasso ed è l'unico della provincia teramana interamente compreso nell'area del Parco Nazionale del Gran Sasso e Monti della Laga zona “O”. Fa parte del territorio del comune anche la frazione di Prati di Tivo posta a 1450 m di altitudine e sede dell'omonima stazione sciistica.

Il paesaggio che circonda questo centro è caratterizzato dalla presenza di pareti scoscese, ricoperte da folta e rigogliosa vegetazione costituita prevalentemente da secolari boschi di faggio dell'Aschiero. Il borgo si trova abbarbicato ed isolato sull'altura che domina il vasto panorama sulla valle del Rio Arno, lungo il versante teramano del Gran Sasso, ed appare prevalentemente costruito e restaurato in pietra locale. Sviluppa il suo compatto impianto architettonico, costituito da edifici elevati, con ciottoli e pietre unite da legante, tra il XV e XVI secolo,conservando peculiari caratteri di autenticità. Tra le strette viuzze, vicoli, stradine a gradinata, punteggiate da piccoli balconi e da terrazzine-belvedere, si trovano numerosi architravi fregiati con stemmi gentilizi e epigrafi. Transita qui un tratto della grande Ippovia del Gran Sasso.

Nel corso del tempo, questo borgo è stato identificato con diverse denominazioni. Al tempo della Regio V Picenum, in epoca augustea, compare come Pietra Cimmeria.

Le citazioni, risalenti al XIV secolo, riportano il solo toponimo di Petra. In seguito, il paese è stato individuato con il nome di Petracameri, Petra Camerii, Petra Camelis oppure Camelii[10] ed, ancora, Castri Camelorum e oppida Prete Camelorum. Nel XVII secolo, in alcuni documenti si trova come Petra Cimmeria, mentre dal XVIII secolo è citato come Pietra Camela e così riportato nella dedica che il Gravina rivolse a Ferdinando Paolo di Mendoza nel 1717.Al fine di attribuire un preciso significato a questo toponimo, gli storici sono univocamente concordi nello scomporre il nome del paese nelle due parole: Pietra e Camela.

Storia

Il silenzio delle fonti documentali impedisce di conoscere l'esatta storia dell'origine del borgo e il periodo in cui vi crebbero i primi insediamenti. Antonio Montesanti cita la località col toponimo di «Pietra Cimmeria» e la colloca nel territorio della Regio V Picenum descrivendola come appartenente al popolo dei Pretuzi Piceni («Pretutti Piceni»).

Gli autori locali ricordano che «monte e a valle del villaggio sorgevano tre piccoli centri: Plicanti, Riouso e San Leucio», di cui restano modeste testimonianze. Alcune ipotesi sulle origini dell'insediamento attribuiscono la fondazione del paese a popolazioni abruzzesi che si stabilirono, intorno al XII secolo, tra i monti considerandoli luoghi più sicuri per sottrarsi alle invasioni nemiche. Alcuni autori ritengono che i primi residenti di Pietracamela siano stati gruppi di pastori o di cardatori di lana giunti dalla Puglia.

Le prime citazioni documentate dell'esistenza certa del paese risalgono all'anno 1324, quando, individuato con il solo nome di «Petra», è stato nominato a proposito della decima che la chiesa di «San Leutii de Petra in Valle Siciliani»[16] era tenuta a pagare per l'annualità della VII indizione. In seguito, altre menzioni del paese si rintracciano durante i periodi delle dominazioni degli angioini e della Corona d'Aragona, tempi in cui il borgo fu feudo della nobile famiglia degli Orsini. Nell'anno 1454 re Alfonso convalidò il possedimento di «Petracameria» a Giacomoantonio Orsini dopo la morte del padre Giovanni. In seguito, nel 1496, il borgo fu unito al contado aquilano a seguito alla congiura dei baroni. Nell'anno 1479, Antonello Petrucci mediante la stipula di un atto di vendita trasferì la proprietà delle terre e dei castelli della Valle Siciliana, tra cui «Petram Camelis seu Camelii», a Pardo Orsini, uomo che sposò Dianora Petrucci figlia di Antonello.[12] Nel 1495, re Carlo VIII confermò a Pardo Orsini il possedimento di «Petra Camelis» ed ancora, nel 1502, la terra di «Petre Camelorum» fu restituita allo stesso Pardo da re Luigi XII.

Dal 1526 al 1806, le vicende storiche del borgo si legarono alle stesse della Valle Siciliana, area che includeva territori e paesi compresi tra il fiume Vomano e il fiume Mavone. Nel 1526 l'intera valle fu donata da Carlo V d'Asburgo a don Ferdinando (o Ferrante) de Alarcón, condottiero spagnolo noto per essersi distinto nell'assedio di Pavia del 1525.Ferdinando fu nominato marchese della Valle Siciliana e assegnatario anche della baronia di «Petra Camerii», infeudata fino ad allora a Camillo Pardo Orsini. I discendenti della famiglia Mendoza conserveranno il possesso del borgo fino all'abolizione del feudalesimo. Risale all'anno 1590 l'elevazione delle fortificazioni erette per volontà di Marcellus Carlonus, governatore della Valle Siciliana. Nel 1669, il paese annoverava 34 fuochi, come riportato nella conta che il marchese fece della valle. Gli atti notarili dall'anno 1697 attestarono la presenza della Confraternita del Rosario nella chiesa di San Leucio.

Nel periodo dell'occupazione francese, Matteo Manodoro, insorgente pretarolo e sostenitore dei diritti di re Ferdinando IV di Napoli, nell'anno 1779, si mise a capo di una massa che contrastava le truppe francesi di Napoleone III abbattendo gli alberi della libertà e piantando al loro posto la croce. Manodoro si scontrò con i Francesi e li sconfisse più volte, ma questi ultimi giunsero a Pietracamela ed incendiarono la sua casa mettendo a sacco il borgo. Nel 1806, anno in cui il governo napoleonico riformò le circoscrizioni territoriali, le sorti del borgo si slegarono dal governato della Valle Siciliana poiché il territorio della provincia teramana fu ripartito nei due distretti di Teramo e Penne, entrambi soggetti alla dominazione francese. Nel 1860, con la fine del Regno delle Due Sicilie, il paese fu unito al Regno d'Italia.