La rocca fu costruita su un dosso intorno al 1413 per volere di Pier Maria I de' Rossi, padre di Pier Maria II, a difesa del borgo fortificato di San Secondo sul quale i Rossi vantavano diritti sin dal XII secolo ed esercitavano signoria come conti dal 1365. La rocca venne costruita sulla sponda opposta del Taro morto rispetto al paese, in modo da attingere da esso le acque per alimentare il fossato così come il borgo già faceva dal XIII secolo

La prima costruzione venne così definita dal poeta piacentino Gerolamo Rustici "Grande e magnifico, con tutte le mura da basso a cima, grosso di ventiquattro piedi, massiccio con quattro baluardi difesi dalle sue mezze lune con maschio nel mezzo, grosso trentasei piedi tutto massiccio, senza la terra che era tutta cinta di grosse mura con sette baluardi"; l'immagine coincide con quella dipinta da Benedetto Bembo nella Camera d'Oro del castello di Torrechiara.

La struttura si presentava a scopo prevalentemente difensivo e non residenziale, le mura disposte a forma di quadrilatero presentavano ai quattro vertici delle torri sporgenti, mentre l'accesso, collocato a oriente era presidiato da tre rivellini, mentre il camminamento di ronda sopra le mura era coperto e proseguiva all'interno delle torri

Dentro al perimetro delle mura sorgeva il mastio isolato e protetto da un inspessimento delle mura esterne, infatti la cinta muraria rivolta ad est della rocca attuale che, insieme alla torre nord-est risale parzialmente al primo periodo, presenta una struttura muraria in laterizio dello spessore di circa 7 metri

Per quanto riguarda la disposizione interna degli edifici pare che fossero disposti a corte intorno al mastio, comunque distanziati dalle mura perimetrali.

L'impianto decorativo può essere suddiviso temporalmente in cinque differenti committenze, il cui scopo era quello di produrre una sorta di archivio illustrato che descrivesse in modo più o meno allegorico le vicende storiche e familiari del tempo:

Primo periodo (1525-1535). La committenza più antica, voluta da Pier Maria III tra la fine degli anni venti e i primi anni trenta, è rappresentata nelle sale dell'Asino d'Oro e dei Cesari, che rispecchia il periodo della speranza di raggiungere nuovi trionfi, pur nella consapevolezza del prezzo da pagare.

Secondo periodo (1538-1549). La seconda fase, che va dalla fine degli anni trenta e sino alla morte di papa Paolo III, corrisponde al periodo in cui Pier Maria III, indebolito dagli scandali in cui era coinvolto il fratello Giovan Girolamo de' Rossi e a fronte dell'ascesa dei Farnese, si vide costretto a cercare fortune oltralpe. Tipico del periodo è il ricorso ad allegorie, fiabe e aforismi, che segnano il profondo contrasto tra il potere locale della famiglia Rossi e quello inarrivabile dei Farnese, quasi a marcare quanto improba e senza scampo sarebbe stata la lotta con i nuovi duchi di Parma. A questa fase risalgono la sala delle Favole, la galleria di Esopo e la sala di Momo.

Terzo periodo (1550-1555). La committenza voluta da Troilo II risale all'inizio degli anni cinquanta, contemporaneamente allo svolgimento della guerra di Parma; la terza fase è caratterizzata dalla presa di coscienza della sconfitta, che può essere simboleggiata dall'assassinio di Giulio Cesare de' Rossi avvenuto nel 1554 nell'Abbazia di Chiaravalle Colomba per mano dei sicari di Ottavio Farnese. Le raffigurazioni pittoriche hanno come soggetto simboli di sventura e rimpianti, come Circe, o simboli di sconfitti, come Didone.

Quarto periodo (1556-1568). La committenza voluta da Troilo II corrisponde al periodo in cui il marchese fu costretto a cedere alle pressioni dei Farnese e del re di Spagna Filippo II, facendo atto di sottomissione ad Ottavio. La quarta fase è caratterizzata dalla riverenza e dalla riappacificazione con i nuovi duchi per salvare il salvabile, determinata dalla presa di coscienza che osare troppo potrebbe significare perdere tutto. Tutto ciò costituisce il tema conduttore delle tre sale di rappresentanza di Latone, Adone e dei Giganti, epopee di eroi che hanno osato per forza o sfortuna oltre ai loro limiti e che sono stati puniti.

Quinto periodo (intorno al 1570). La quinta fase corrisponde alla committenza voluta da Troilo II, che nonostante gli atti di sottomissione volle rimarcare che la sconfitta era stata onorevole e non era stata causata da codardia o incapacità ma dettata da cause di forza maggiore. Sono testimonianza di questa volontà gli affreschi della grande Sala delle Gesta Rossiane, dove campeggiano tutte le imprese degli avi.

Le sale minori del piano nobile

Sala di Bellerofonte

Il suo accesso si trova di fronte all'ingresso posto al termine dello scalone; vi è affrescato Bellerofonte che uccide la mostruosa chimera dal corpo di drago e dalla testa di leone, rappresentazione allegorica della lotta eterna fra il bene e il male; gli affreschi interessano la volta, con grottesche ai lati che rappresentano il passare delle stagioni attraverso i fiori primaverili e i frutti estivi. La decorazione è databile intorno al 1550. L'utilizzo della sala era quello di stanza di ricevimento per gli ospiti.La rocca fu costruita su un dosso intorno al 1413 per volere di Pier Maria I de' Rossi, padre di Pier Maria II, a difesa del borgo fortificato di San Secondo sul quale i Rossi vantavano diritti sin dal XII secolo ed esercitavano signoria come conti dal 1365. La rocca venne costruita sulla sponda opposta del Taro morto rispetto al paese, in modo da attingere da esso le acque per alimentare il fossato così come il borgo già faceva dal XIII secolo